充分感知环境是机器人运动产生的关键因素。尽管引入深层视觉处理模型有助于扩展这种能力，但现有的方法缺乏积极修改感知内容的能力。人类在视觉认知过程中进行内部性能。本文通过提出一种新的机器人运动生成模型来解决问题，灵感来自人类的认知结构。该模型结合了一个由州驱动的主动自上而下的视觉注意模块，该模块获得了可以根据任务状态积极改变目标的注意事项。我们将这种注意力称为基于角色的注意力，因为获得的注意力集中在整个运动中共有连贯作用的目标。该模型经过了机器人工具使用任务的训练，在该任务中，基于角色的专注分别在对象拾取和对象拖动运动过程中将机器人抓手和工具视为相同的最终效果。这类似于一种称为工具体同化的生物学现象，其中一个人将处理工具视为身体的扩展。结果表明，模型的视觉感知的灵活性有所提高，即使为其提供了未经训练的工具或暴露于实验者的分心，也可以持续稳定的注意力和运动。
translated by 谷歌翻译